AuseftDDSPlugins/plugins/AQTSampleMachinePlug/AQTSampleMachinePlug.hpp

#pragma once

#include <QObject>
#include <QtPlugin>
#include "interfaces/plugin_interface.hpp"
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipant.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/Publisher.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/DataWriter.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/Subscriber.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/DataReader.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/Topic.hpp>
#include "DDSSampleMachine.hpp"
#include "DDSSampleMachinePubSubTypes.hpp"

using namespace eprosima::fastdds::dds;
using namespace SampleModule;

// 导出宏定义
#ifdef AQTSAMPLEMACHINEPLUG_LIBRARY
#define AQTSAMPLEMACHINEPLUG_EXPORT Q_DECL_EXPORT
#else
#define AQTSAMPLEMACHINEPLUG_EXPORT Q_DECL_IMPORT
#endif

/**
 * @brief 采样机DDS插件类
 * 
 * 实现采样机的DDS通信功能，包括：
 * - 采样机控制命令的发送
 * - 采样机状态的接收
 * - 数据点信息的管理
 */
class AQTSAMPLEMACHINEPLUG_EXPORT AQTSampleMachinePlug : public QObject, public AuseftDDSPluginInterface, public DataReaderListener
{
    Q_OBJECT
    Q_PLUGIN_METADATA(IID AuseftDDSPluginInterface_iid FILE "AQTSampleMachinePlug.json")
    Q_INTERFACES(AuseftDDSPluginInterface)

public:
    /**
     * @brief 构造函数
     * @param parent 父对象指针
     */
    explicit AQTSampleMachinePlug(QObject *parent = nullptr);
    
    /**
     * @brief 析构函数
     * 负责清理DDS资源
     */
    ~AQTSampleMachinePlug();

    // 实现插件接口
    /**
     * @brief 初始化插件
     * @param domainId DDS域ID
     * @param domainName DDS域名称
     * @return 初始化是否成功
     */
    Q_INVOKABLE bool init(uint32_t domainId, const QString& domainName) override;

    /**
     * @brief 获取所有数据点信息
     * @return 数据点信息列表
     */
    Q_INVOKABLE QList<DataPointInfo> getDataPoints() override;

    /**
     * @brief 发布数据到DDS网络
     * @param dataList 要发布的数据列表
     * @return 发布是否成功
     */
    Q_INVOKABLE bool publishData(const QList<DataItem>& dataList) override;


    // 实现 DataReaderListener 接口
    void on_data_available(DataReader* reader) override;


private:
    // DDS 实体
    DomainParticipant* participant_;    ///< DDS参与者
    Publisher* publisher_;              ///< DDS发布者
    Subscriber* subscriber_;            ///< DDS订阅者

    Topic* commandTopic_;               ///< 命令主题
    DataWriter* commandWriter_;         ///< 命令写入器
    TypeSupport commandType_;           ///< 命令类型支持

    Topic* statusTopic_;                ///< 状态主题
    DataReader* statusReader_;          ///< 状态读取器
    TypeSupport statusType_;            ///< 状态类型支持

    Topic* configTopic_;                ///< 配置主题
    DataWriter* configWriter_;          ///< 配置写入器
    TypeSupport configType_;            ///< 配置类型支持

    Topic* pointsTopic_;                ///< 采样点主题
    DataWriter* pointsWriter_;          ///< 采样点写入器
    DataReader* pointsReader_;          ///< 采样点读取器
    TypeSupport pointsType_;            ///< 采样点类型支持

    // 初始化辅助函数
    /**
     * @brief 初始化DDS实体
     * @return 初始化是否成功
     */
    bool initDDSEntities();

    /**
     * @brief 清理DDS实体
     */
    void cleanupDDSEntities();

    // 数据转换辅助函数

    SampleConfig dataItemsToConfig(const QList<DataItem>& items);
    SampleCommand dataItemsToCommand(const QList<DataItem>& items);
    SamplePoints dataItemsToPoints(const QList<DataItem>& items);
    QList<DataItem> infoToDataItems(const SampleMachineInfo& infos);
};